可以说，这个五一黄金周是我过得最累，也算最充实的一周。
这期间，有快乐，有悲伤，有惊喜，亦有失落。总之，伴随我的，是难忘的记忆。今天下午正式宣布搞定它。但还是存在着些缺点。
首先，它有时运行不稳定，因为用的是充电电池，电压不太稳。开始时用的是开关稳压电源来稳压，但由于这种电源的制作有点工艺要求，我做的板不太好用，还是选用了７８０５这种最传统的片子了，果然好多了。电机的驱动还是直接用电池给，这也是个问题，因为车子的运动是直流电机，是靠ＰＷＭ控制。用刚充完电的电池和用过一会之后的电池，速度就有明显的差别，而且电机是比较烂的电机（车架是用玩具车改装的），有时还会因为速度太慢而卡死，是有点不爽的。
第二，是避障问题。小车的场地里是障碍物的。开始时想用超声，但这东西我是从没弄过，在加上前期用掉的时间太多。大概是２号３号左右才装车调试（之前在电脑上写各个模块程序）。放弃这个方案。用红外管，但是由于其发射功率小，测到的范围也就小，还易受干扰。虽然可加调制，但一是手头没５６７，二是大部分时间花在调算法上，没过多时间花在调５６７上面，放弃。采用光敏电阻？由于光敏电阻受环境干扰大，也是不可能。最后实在是不行了，就直接软件避障了（因为事先知道障碍物的位置），就是让车不走障碍物的坐标了。
第三，还是算法问题。我的小车是靠装在舵机上的光敏二极管来检测蜡烛的，故小车找蜡烛的算法想起来有点简单，实际操作起来还是有点难度的。原因之一是光敏二极管为了检测准确，加了个长长的管子，这样方面性好，但又产生了另一个问题，那就是对高度要求较高。蜡烛的高度略高或略低都不太可靠。原因之二是红外接收管。为了检测蜡烛的距离，加了个红外接收管。但红外接收管的对方向更加敏感。比如说，在它正前方７厘米左右的ＡＤ采值是１３，有个１厘米高度差别就变为７０几。这让程序判断起来有困难。原因之三是行走路线上，由于电机较差，为了走到较好的直线，并确定出小车自身的坐标。小车必须时刻调整。比如说走直线调整，转弯９０度调整等等，还要考虑视野里没有障碍物时的运动。总之。这是调小车时最难的一个环节。
好在，经过８天的努力，终于把这些问题都一一克服，虽然还时不时地有些小bug，但我还是很开心的。作品是本周六，也就是5月12号交，还剩几天，但我基本上也不想怎么调试了。花了一个多星期的精力，也有点疲惫了。
在这里，也要感谢翟海林，一个大一的学生。他充当了我助手的角色，帮我腐蚀电路板，焊接，装车，调试，这段时间，他也很辛苦，付出也很多。再次感谢他！
本次校赛不管能拿个什么名次，我都会无比自豪也无比高兴。再接再厉，７月份的Freescale全国大学生智能车大赛，接着挑战。
技术报告本周末奉上。
